arduino を TJ3B のスレーブとして使う(その2)
複数台のTJ3Bを接続する方法は「TJ3B マニュアル C-Style操作編」の28ページに記載があるが、6CHモーターコントローラのような細かい仕様は公開されていないため、どのような手順でデータをやりとりするかは自分で調べる必要がある。
とりあえず、C-Styleで新規プログラムを開き、Setupで「I2C I/O ID Setup」を「I/0[0]:Master」に設定し、TJ3Bをマスター設定にしておく。
TJ3Bでいろいろデバッグする際にLEDのON/OFFだけで確認することは辛いので、Arduinoのシリアルモニタと同様のことができるか次のようなプログラムで確認する。
1秒ごとに変数Aを1加算し、シリアル表示（4行目）するプログラムだが、ビルド・ダウンロード後にセンサーモニタを開き、「センサーモニタ＆出力チェック」の見出し部分をダブルクリックして、シリアルモニタを開いてからTJ3Bのスタートスイッチを押す。シリアルモニタ部分に１秒毎に1づつ増える数字が表示できれば確認は終わり。表示できない場合はおそらく4行目を間違えてるのでよく確認する。
C-Styleで作成したプログラムはビルドすると、ビルドパス上の User.c というC言語のファイルに変換されるので、そのファイルを見ればマスター側がスレーブ側にアクセスする場合にどんな命令を使っているか確認できる。
最新のC-Styleではオプションメニューの「C-Codeを表示・非表示」を使うと User.c の内容を表示できるようになった
User.cファイルはメモ帳でも開くことができるが、メモ帳では何かと作業効率が悪いので、より便利に作業ができるようテキストエディタを用意しておく。ここでは「サクラエディタ」を紹介する。「インストーラパッケージダウンロード」から「sakura_install2-2-0-1.exe」をダウンロードし、実行する。デフォルト設定でインストールしておけば問題ないが、インストール後半の「追加タスクの選択」ウィンドウで表示される「送るに追加」を有効にしておくとエクスプローラ上で右クリックメニューの「送る」からサクラエディタを選択してファイルを開くことができ、便利に作業できる。
（続く）
