マスター側TJ3Bでスレーブ側arduinoから何らかの値を取得しようとすると、結構時間がかかる。どれくらい遅いかはタイマーを使えば簡単に測ることができる。
タイマーはミリ秒単位でしか計測できないので、処理時間が短い場合は計測不能になる。その場合は複数回実行して１回分の時間を計算する。
以下、例。
それに対して、arduino における alalogRead() の計測時間は100マイクロ秒（＝0.1ミリ秒）で、上記より遥かに速い。
マスター側TJ3Bとスレーブ側arduinoで連携できる程度にarduinoが使えるならば、連携することに手間を掛けるのではなく、arduino MEGA等のI/Oの多いマイコンを使い、処理能力の高いロボットを作ることに力を注いだほうがよいと思う。
（一応、終わり）
