アナログジャイロセンサーについて（その７） - 熊工房　ohgumaの腹凹ませたい日記

モニタ表示があれば、センサーの値を使ったプログラムのデバッグが容易になる。
I2C接続のモニタだと結線も容易にできる。
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動画で使っているOLEDはこちら。ドライバICがSSD1306のもので、AdafruitのArduino用SSD1306ライブラリを使うことで簡単に利用できる。

I2C シリアルOLED液晶ディスプレイモジュール 128x32
GitHub - adafruit/Adafruit_SSD1306: Arduino library for SSD1306 monochrome 128x64 and 128x32 OLEDs
基板サイズは秋月D型
Arduino ProMicro（互換品）
MPU-6050
OLEDの下にDAC（MCP4726）

loop()内では、毎周ではなく、適当な周回（動画では50周ごと）で画面を更新し、三角関数を使い図形を作成している。

      int x1_, y1_, x2_, y2_, x3_, y3_;
      float x1, y1, x2, y2, x3, y3;
      float sn, cs;
      sn = sin(- 3.14 * mydeg / 180);
      cs = cos(- 3.14 * mydeg / 180);
      x1 = 0;
      y1 = 15;
      x2 = -4;
      y2 = -15;
      x3 = 4;
      y3 = -15;
      x1_ = (int)(x1 * cs - y1 * sn) + 16;
      y1_ = (int)(x1 * sn + y1 * cs) + 16;
      x2_ = (int)(x2 * cs - y2 * sn) + 16;
      y2_ = (int)(x2 * sn + y2 * cs) + 16;
      x3_ = (int)(x3 * cs - y3 * sn) + 16;
      y3_ = (int)(x3 * sn + y3 * cs) + 16;
      display.drawLine(x1_, y1_, x2_, y2_, WHITE);
      display.drawLine(x2_, y2_, x3_, y3_, WHITE);
      display.drawLine(x3_, y3_, x1_, y1_, WHITE);