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CROW Liteは頭のサーボをただのサーボケースにすることで30gのダイエットに成功し、SRC1.8K以下級の制限ぎりぎりの1.8Kgになった。写真のはかりは赤ちゃん用の体重計で10Kgまで10g単位で計れるので、ロボットの体重測定に便利。ロボットの大会開催関係者へオススメ。
現在の軸数は18(片腕3軸、片足5軸、腰Y、股Y)。
サーボの構成は肩P・腰Yが2BB化したKRS-4024、他はKRS-788。
LiFePO4の3セル9.9Vでロボットフォースの総出力値は1,056rpで総出力制限2,200の1/2以下。
併せて頭部のLEDをMANOI LEDカラータイマーボード経由で光らすようにした。
カラータイマーボードは電源電圧が9.1Vを割ると点滅して電圧低下を知らせてくれるので、バッテリーの交換時期が簡単に分かる。
工作で試したいことは試しつくしたように思うので、そろそろモーションのメンテを始めたいと思う。
