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モーションを詰める前に CROW lite が出場する11/22の第一回JSRC全国大会のレギュレーションを確認する。

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• ここも参考に。http://www3.llpalace.co.jp/robo/FightGongNew.htm
• 総出力係数　計算 http://robocountry4.com/entry/jsrc/index

CROW Lite は KONDO KHR-2HV の改造機で、以下のようなことしている。

• RCB-3へのアップデート済み、ジャイロセンサー(KRG-3)x2、加速度センサ(RAS-2)搭載
• ピポットターンユニット、バスタブソール換装済
• 肩ピッチ軸のKRS-4024化、腰ヨー軸追加
• 足首直交化、脚各ピッチ軸をスプリングで補助

で、レギュレーションの確認結果は次の通り。
一通り規格を満たすようなので、モーション作成に専念する。

• 身長 40cm以下
  • 35cmでOK
• 重さ 1.8kg以下
  • 初回計量時 1810g。一部外装をあきらめる。
  • 2回目計量時 1800g。OK（ただしダイエットはしたい）
• 足裏の大きさ 脚の長さの 65% 45%以下
  • 足裏足首ピッチ軸間29.5mm、足首ひざピッチ軸間59.5mm、ひざ股ピッチ軸間59.5mmで脚長148.5mm。
  • バスタブソールの接地面は、縦94mm 横57mm で脚長の縦63.3% 横38.4%でOK。
• 腕の長さ60cm以下
  • 約46cmでOK。延長したいとこだが、重量制限にひっかかる。
• 総サーボ数制限 ５個〜３０個 ハイトルクサーボ制限 トルク13kg以上のサーボは5個まで
  • KRS-4024(トルク：10.5kg・cm) 3個、KRS788(トルク：10kg・cm) 15個　総サーボ数 18 OK
  • ハイトルクサーボ 0個 OK
• 総出力値２２００以下
  • 電源は LiFePO4 3セルの9.9V　総出力係数 1,056
• 発射体あり
  • 両肩に1門ずつ口径12mmの空気圧砲装備。スポンジ弾を計2発 発射可能。
• 転倒限界角 前後方向１５度 左右方向２０度
  • 前後約10度、左右約15度でOK

重量計測はSRCクラスならキッチンスケール、ORCクラスはベビースケールが便利。
写真は2Kgまで1g単位で計測できるKAI DL-9011。

貝印 コンパクトデジタルキッチン用スケール 2kg DL9011