アナログジャイロセンサーについて（その２）
まずは、「GitHub - rpicopter/ArduinoMotionSensorExample: MPU6050/MPU6500/MPU9150/MPU9250 over I2c for Arduino」が動作する環境を用意する。
- Arduino本体。標準サイズでなく、この手のタイプだとテストにも組み込みにも便利。
- ジャイロセンサ MPU6050/MPU6500/MPU9150/MPU9250のいずれか。
Arduinoもジャイロセンサも購入時は対応電圧に注意する。
ArduinoとジャイロセンサのI2C、電源を接続する。
以下の例は5V対応のArduino互換機のProMicroと、5V対応のジャイロセンサを使う場合。
サンプルソースの「inv_mpu.cpp」の48行目に使うセンサ型番を定義する。
準備ができたらシリアルモニタで動作確認する。
センサを動かしてどの値が変わるか確認する。
センサを水平に置いた状態で回転（ヨー軸まわりに回転）させた場合、「Y」の値が変化する。
戦車で例えると、砲塔の左右回転がヨー軸(yaw)、砲身の上下がピッチ軸(pitch)、車体の横転がロール軸(roll)。
（つづく）
