「オムニホイール 自作」でググると３Dプリンタでの作例がたくさんあり、自分もかつて作例をブログに載せていたが、若干分かりにくい作り方をしていたので、お手伝いしているロボット教室の各メンバー向けの3D CADの練習になるような作り方をまとめてみる。 ohguma.hatenablog.com
例
オムニホイールは大きく次の２パーツで構成される。
- ギヤモーターシャフトに固定されるメインホイール。
- メインホイール上に均等配置されるサブホイール。サブホイールは自由回転する。
必要なもの
メインホイールとサブホイールは３Dプリンタで出力するが、下記は別途購入するがなるべく安価にすます。
- サブホイールのグリップ材
- サブホイールをメインホイール上で自由右回転させるためのシャフト
- メインホイールをギヤモーターシャフトに固定するためのハブ。ギヤモーターシャフト形状によっては不要。
グリップ材
ホームセンターで入手が容易で安価な燃料用ホースを利用する。近所のホームセンターでは複数の穴径・外径のホースが10cm単位の量り売りをしており、30cmで100円しない値段で購入できる。利用するホースの穴径・外径に合わせて設計する。
サブホイールシャフト
百均のゼムクリップの真っ直ぐな部分をカットして利用するが、車重に耐えられない場合などはステンレス棒等に変更する。
ハブ
廻り止めのピンを通す穴の空いたシャフトへの固定には不要だが、Dカットシャフトに固定する際には金属製のハブを利用する。 写真手前がDカットシャフト。
4mmDカットシャフトだと次のようなハブが利用できる。利用するハブに合わせてメインホイールを設計する。
（続く）
