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http://kondo-robot.com/sys/archives/category/guide/sanplemotionにあるアップデート済みのRCB-3HV向けのKHR2HVSP2サッカー対応モーションを変換だけで、CROW Liteで使い回しできないか試行錯誤中。
メモ。
| サーボ名 | 変換 |
|---|---|
| CH1頭 | MUL(0.69) |
| CH2左肩P | MUL(0.69) |
| CH3左肩R | spd(*1.1) |
| CH4左腕Y | |
| CH5--- | |
| CH6右肩P | MUL(0.69) |
| CH7右肩R | |
| CH8右腕Y | |
| CH9--- | |
| CH10股Y | ReadTo(1) |
| CH11左股R | |
| CH12左股P | |
| CH13左ひざP | MUL(-1.0) |
| CH14左足首P | MUL(-1.0) |
| CH15左足首R | MUL(-1.0) |
| CH16--- | |
| CH17右股R | |
| CH18右股P | |
| CH19右ひざP | MUL(-1.0) |
| CH20右足首P | MUL(-1.0) |
| CH21右足首R | MUL(-1.0) |
| CH22腰Y | ReadTo(1) |
| CH23--- | |
| CH24--- |
KHR2と違う軸構成ｖ使用サーボだが、その点はMULによる変換だけで大丈夫なはず。
KHR2にない軸の腰Y軸・股Y軸は頭軸をとりあえずコピーして、CH設定をServoにする。
今は頭軸を使っていないが、KRS-4024を使っていた名残で残している。
重量が増えた分、スピードを遅くしてみる。
とりあえず次のアナログ設定でなんとか前進できるようになった。
ジャイロ無しで歩けないのはバランスが悪いからか。
| アナログ1 | 左ひざP x5 | 左足首P x-5 | 右膝P x-5 | 右足首P x5 |
| アナログ2 | 左股R x-10 | 左足首R x-10 | 右股Rx-10 | 右足首R x-10 |
