IchigojamでPD制御

工作

先日のPID制御の記事を書く数ヶ月前、Facebook「IchigoJam-FAN公開グループ」で Ichigojamで作られたPD制御のライントレーサーのプログラムを公開された方がおらた。


11行のBASICのプログラムでPD制御ができるんだと感動し、無印TJ3のC-Styleへの移植を試みて、Wikipediaにある、P制御・PI制御・PID制御の理解を進めることができた。

理屈ではP制御できる環境ならPI/PD/PID制御への拡張は容易なので、先のコンパスセンサを使った向き制御以外にも応用しやすいと思う。