TJ3B関係

最近、ダイセンの6CHモーターコントローラの資料ページに「I2Cインターフェースマニュアル」なるPDFが追加されていることに気づいた。
この資料によると制御パラメータに「急ブレーキ」が記載されている。

一般的なモータードライバではショートブレーキと呼ばれるモードが存在し、これを使うことでより速く回転を止めることができる。ショートブレーキの効果はモータの端子をショートさせてみれば簡単に体感できる。（写真はショートブレーキのイメージ）

C-Styleの6chの制御ボタン上では直接急ブレーキの数値を設定できないので、変数に値をセットして6chの制御ボタン内ではその変数をセットする必要がある。

ちなみに、C-Styleのモータ制御ボタン(6chでないほう)はSTOP時にショートブレーキになっているようで、停止時にロボットがつんのめる場合はC-CODEを追加することでスロー停止になるとの記載が古いTJ3の「C-CODE操作ガイド」3ページにある（これはTJ3Bでも有効ということを先日教わった）。