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CROWは現状で体重3.2Kg。開閉式のアームをつけてもMAX 3.4Kgを超えないはず。
脚ピッチ軸間は無意味に長く98mm(MODELA MDX-15で板材を無駄なく加工できる最大長を選んでた)。
となると足首ピッチ軸にかかる負荷トルクは約33Kgf・cm。
これはRoboconマガジン58号・丸さんのグレートキングカイザーの記事にある数値と同じ。

となると現状のピッチ軸間を維持するにはキングカイザー動揺にサーボの並列運転を検討する必要がある。
今のCROWはデザインの目標にしているイングラムやアーバレストと比較しても脚が長すぎるので、まず脚を短くし、サーボへの負荷を軽減する。

KRS-4014のトルクは40.8Kgf・cm。安全率をどう設定するか悩むが、軸間80mmとして安全率が1.5取れる。きりがいいのでこのあたりに調整しようと思う。

問題は、1サーボでギヤを使ってWサーボ風にしているひざピッチ軸サーボ。足首・股ピッチ軸の1/2しかトルクが出ていない(そのかわりスピードは2倍)なので、トルクがまったく足りない。どうしたもんか。