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KONDOのサーボアームで連結した足首の構成を自作のパーツに置き換える。
足裏・ロール軸間で約5mm、ロール軸・ピッチ軸間で約13mm短くなり、アーム部分の剛性も高くなったと思う。

リンクになっているまた・ひざ・足首のピッチ軸間は2mm厚のPOMでまだまだガタが大きいので、そこが治せればしっかりあるけるようになるだろうか。