オムニホイールを使ったロボットの制御方法について少しずつ考える。【前提】 ホイールは120度毎の配置の３輪オムニ。前２輪は中心から左右60度に等間隔に配置。後ろ１輪は背面の中心に配置。 6CH コントローラの 1, 3, 5chに、左前、右前、後ろモータを接続…

ロボットショップに安価なオムニホイルが掲載されている。 38mmプラスチックオムニホイール (14184) [4571398310805] - 665円(税込) : ロボットショップ / Robot Shop ロボット関連商品の専門店 寸法図を見ると4mmシャフトは使えなさそう。値段はGoodなんだ…

id:ohguma:20150602 で紹介したボールセンサのアイデアを検討してみる。 対象はTJ3Bの３輪オムニのこれ。ボールセンサは前後左右の4つ。 前センサを起点に時計回り（CW:clockwise)に1〜4の番号を割り当てる。各ボールセンサは90度ごとに外向きに配置しており…

ダイセン電子工業のサイトにダウンロードページができていた。が、以前ほど資料は登録されていないように見える。 各種資料ダウンロードページ | リモコンのOEMメーカー 株式会社ダイセン電子工業 モーターに配線する際、＋と−に注意する。端子のどちらかに…

id:ohguma:20150620#p1 の補足。 Facebook経由で次のコメントを頂いたので紹介。 - 実はIF中で方位判定は使わないほうがいいです^_^ 特にelseifで判定が繰り返し続くと判定のたびにコンパス読みに行くので、どこにも当てはまらなくなったりしますし、すごく…

コンパスセンサでチェックする向きを東西南北などに相当する数値を直接記述すると、基準の向きを変えるたびにプログラムを入れ替える必要があり、実用的できない。そこで基準の向きを変数に置き換えてみる。とりあえず、先日のプログラムの基準の向きをスタ…

ダイセン電子工業の「HMC6352デジタルコンパスDSR1302」を使えば、今の向きが基準の方向に向いているかどうかが判断できる。なお、同じセンサ素子を使うストロベリーリナックスの「ディジタルコンパスモジュール HMC6352」も同じようにTJ3Bで使用でき、こち…

fabs()を使い絶対値を計算できるようになると、これが、 こうなる。 C-Code中では、変数AはgV[VAR_A]、…、変数ZはgV[VAR_Z]で利用できる。

ビルドパスに含まれるファイルに以下を加えると、math.hで定義されている三角関数など計算に有用な関数をC-StyleのC-Codeで扱うことができる（とりあえずD_Main.hの先頭に追加した）。 #include "../../../mcc18_v337/h/math.h" math.hで定義されている関数…

(6/27) math.hを組み込まなくてもビルドはできるが、math.hにある関数が意図する動作をしていないようなので、やっぱり、math.hは追加する。 (6/10) C-Style 141024版を再インストールして標準のビルドパス（C:\Daisen\C-Style for Tj3B\Build\Build_V141022…

TJ3BにLCDを増設したりする場合にC-Styleのビルドパス中にあるファイルを変更する場合、デフォルトのビルドパスのままでいると、バージョンアップなどでC-Styleをアンインストールした時点でビルドパスで指定したフォルダごと削除されてしまい、変更したファ…

せとうちオープンではボールまでの距離を簡単に求める方法のアイデア（ボールセンサの値を全て足す）を聞き、実装してその正当性も確認できたが、方向を求めるアイデアまでは思いつかなかった。とりあえず、どのボールセンサが強く反応しているかで判断して…

C-Style 150527版が公開された。 ロボットプログラミングキット α-Xplorer | 教育用ロボットキット | 株式会社ダイセン電子工業

α-Xplorer は TJ3B と違い、センサーポートが、Input か Output しか選択できず、直接超音波センサを扱うことができない。C-Styleのセットアップで Advance Mode の I2C Device「4ch PING」を有効にする必要がありそうだが、有効時にビルドされるファイルに…

「せとうちオープン」のおやじリーグ用にα-Xplorerで２輪ロボをつくろうとし、筐体はなんとかまとまったが、ソフトが間に合わなかった。α-Xplorerは、TJ3Bのように情報が公開されていないので、実機を調べながら改造を進める。TJ3BはLiFe2セル6.6Vを電源とし…

TJ3Bを立てて固定しているオムニロボの軽量化を思いついたので作業する。TJ3Bの向きを縦でなく横にし、背の高さを3cm減、また木製ハンドルをダイソーPP板で作ったベルトに交換して、長ネジものけて34gの軽量化。 縦置きのほうがメンテナンスやし易いように思…

TJ3B用のC-Styleは 2014年10月版 が最新版になるが、まだ更新していないPCを見かけることがある。「複数のPING(CN9,CN8,CN7)使用時にデータが不正になる不具合を解消」という修正があるので、更新を勧める。最新版はダイセン電子工業の次のページからダウン…

アイロンビーズは強度はないが、M3ネジとTJ3Bやタミヤのユニバーサルボードと相性がよい。 パーラービーズ ネオンブライト筒入り5000P出版社/メーカー: カワダメディア: おもちゃ＆ホビー購入: 1人 クリック: 36回この商品を含むブログ (1件) を見る 1つのビ…

ダイセンギヤモーターは４点で固定する。 【注意】2015-05-20にダイセン電子工業のホームページがリニューアルし、図面等資料がダウンロードできなくなっている。４点の短辺が15mm、長辺が33.5mm。 株式会社ダイセン電子工業 | リモコンのOEMメーカー 株式会…

ホイールの重量はこんな感じ。 灰オムニは車軸セット込みの重さ。 枝豆オムニは長ナット込みの重さ。

[工作]オムニホイール（その２） オムニホイールを板に固定する場合、ギヤボックスを板の上に固定するか、下に固定するか決める必要があるが、板の上に固定するとホイールによっては底面が床下がかなり窮屈になる。コートには段差がある場合もあり、よく考え…

オムニホイールを比較的リーズナブルに使う際には、候補は次の３つになると考える。 ダイセン電子工業 オムニホイール（写真上。以下灰オムニ） ダイセン電子工業 プラスチックオムニホイール （写真右下。以下、枝豆オムニ） Nexus社 38mmダブルアルミオム…

タミヤ 4速パワーギヤボックスの軸受け部分のB4パーツは、内径4mm・外形8mm・幅3mmのベアリングに置き換え可能。写真のベアリングはコチラ。 SMR84ZZ ステンレスミニアチュアベアリングZZ SMR形 1個 NSK(日本精工) 【通販モノタロウ】 34609382

タミヤのギヤボックスで、付属のモーターが130モーターの物はシャフトが3mm6角シャフトになっているため、ダイセンのギヤモーターと同様にホイールを固定できない。タミヤ 楽しい工作シリーズ No.167 シングルギヤボックス 4速タイプ (70167)出版社/メーカー…

ダイセンのギヤモーターの出力は4mmシャフトで先がM3ネジになっているが、タミヤのギヤボックスでも同様のものがある。ロボカップジュニア ロボサイトギヤモータ30:1(RA250030-58Y91) ダイセン出版社/メーカー: ダイセン電子工業メディア: おもちゃ＆ホビー…

TJ3Bを素組みから改造する場合、センサの増設やモーターの取り付けのための板などを用意する必要がある。よく見かけるのはダイセン標準のボード。最低限の穴しか空いていないので、加工が必要になる場合がある。 オムニホイールロボット用ベースボード オム…

ホームセンターで長いネジが入手できない時は、タミヤのネジセットを使うと良い。【 3mmネジセット 】 SCREW SET （ 60、100mm ） タミヤ 楽しい工作シリーズ 70180 このセットはロボット製作に使えるネジの中で、入手が比較的困難な特殊サイズのネジを揃え…

ネジの頭を隠すには通常皿ネジを使うが、皿の部分が隠れるように部材に皿加工が必要で、また柔らかい部材や薄い部材だと皿加工を作業しにくい場合がある。その場合、低頭ネジを使うと手間を掛けずに出っ張りを減らすことができる。一般的なナベネジと比較す…

ナットをペンチで回す人を時々見かけるが、ナットを舐める原因になったり、完全に締められなかったりし、良いことはないのでぜひ専用の工具を用意したい。また、工具は予算が許すなら100円ショップでなく、最低でもホームセンター等でメーカー名の分かるそれ…

ナットをペンチで回すとまずい理由を絵にしてみた。 ペンチではナットの向かい合う二辺を平行に挟むことができず、バランスよくネジを回せず、力を掛けることが難しい（左の２つ）が、スパナやボックスドライバーならバランスよく力を掛けることができる（右…