2015-01-01から1年間の記事一覧

続・工具

M3のナットであれば5.5mmの工具で作業するが、1メーカー内でも同じサイズの工具がいくつか準備されている場合がある。例えばKTC(京都機械工具株式会社)だと、5.5mmの片目片口スパナ(コンビネーションレンチ)で次のものがある。 コンビネーションレンチ | …

名札とバッテリーの管理について

ロボカップジュニアの練習・大会では忘れものや、ボールなど備品の取り違えがよくある。自分のものが無くなるのも困るし、他人のものを持って帰るとその返却など余計な手間がかかるので、そのようなことがないよう自分の持ち物にはぜひ名前を付けてほしい。…

倉庫の軒下を土間コンクリート化する。久しぶりの左官作業でバテた。

ネジロック剤(ネジ止め剤)

せとうちオープンに限らず、ロボカップジュニアの練習・大会ではネジの落し物をよく見てきた。ネジ自体はそう高価なものでないので惜しくないのかもしれないが、基板上に金属ネジやナットが落下することで、ショートしてロボット本体の破損する可能性や、増…

TJ3Bのシリアルを無線化

せとうちオープンに持ち込んだオムニロボのシリアル無線化で使ったものの紹介。 シリアルを無線化すると、C-Style上で「tx_puts()」などを使ってロボットを実際に動かしながらデバッグをする場合などに便利だが、ダウンロードは時間が掛かるようになった。 R…

Teraterm

TJ3Bのシリアルポートに出力したテキストなどを確認するためには Teraterm を使う。 http://sourceforge.jp/projects/ttssh2/ インストール時の選択肢はとりあえず以下で良い。 セットアップに使用する言語 →日本語 コンポーネントの選択 →コンパクトインストール 言語の選択…

C-Style上での処理能力を上げるためには?

ロボットの処理能力を上げるには、マイコンの性能を上げるのが手っ取り早いが、TJ3Bなどのキットではマイコンそのものを取り替えるわけにも行かないので、プログラムの無駄を省くことが重要になる。ロボットの一般的なプログラムはこんな感じになるが、決ま…

C-Style で変数の使用有無を確認する方法

コメントを適宜入力していた場合でもプロブラムが長くなった場合は26個使える変数のうち、使っている変数と使っていない変数が分からなくなる時がある。C-Style上では検索ができないので、目視でチェックするのはちとしんどい。 そんな時は、プログラムを一…

モーターのブラシの違い

自作モーターコントローラーの3輪オムニで動きがおかしいのは回路的な問題だろうと諦めていたが、ふと思いつきモーターをバラすと、ブラシがなかった。 ▲右が金属ブラシの溶けたアトミックチューン。左はカーボンブラシのパワーダッシュ。ミニ四駆の大会と違…

Arduino + VNH3SP30 3個で自作した6chモーターコントローラもどきは、発進時の3輪の回転差は解消できたものの、数秒で暴走するため、使い物になっていない。使用中のモーターはアトミックチューン。 http://d.hatena.ne.jp/ohguma/20150409 そこでebayで入手…

知った顔がちらほら。 YouTube ロボカップジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会ダイジェスト

その後

できた。死蔵していたN-ch 2SK3142を使った。 MOS FETによるスイッチングの基礎 | マルツオンライン のN-ch駆動基本形をベースにRG,RSは10KΩを使う。(バッテリ+)→(モータードライバ)or(TJ3B・キッカー・電圧計)→D、S→GND、(バッテリ+)→RG→G

スイッチの電流容量

コネクタ・ケーブルの電流容量だけでなくスイッチの電流容量についても調べてみた。 第10回:スイッチの選定・使用のポイント(1) | 日経 xTECH(クロステック) スイッチとは〔前編〕 | テック君の豆知識 | 半導体・電子部品の即納通販 RSオンライン 技術…

電源ラインの電流容量確保は大事。

3輪オムニで30度おきの12方位に移動する場合、時計で言う偶数時方向は2輪を同じパワーで、奇数時方向は3輪を異なるパワーの組み合わせで動かすが、どの向きに進む場合でも出だしで少し向きが変わり(回転し)、その後は直進する症状があり、悩むが解決できた…

定格電流について

地方でも入手が容易なTAMIYAギヤボックスで130モーターが使え、かつDaisenのオムニホイールが使える4mmシャフトのギヤボックスは以下の2つ。 4速パワーギヤボックスHE 39.6:1、47.6:1、61.7:1、74.1:1 4速ウォームギヤボックスHE 84:1、216:1、555.4:1、142…

C-StyleでHMC6352のキャリブレーション(調整)

DAISEN HMC6352搭載デジタルコンパスモジュール HMC6352データシート データシートや他サイトを参考に,C-Style上でキャリブレーションしてみた。6chの部分を直せば2輪でも使えるはず。

Arduinoで6CHモーターコントローラの解析

ArduinoでI2Cスレーブ側のプログラムを練習すべく、6CHモーターコントローラが受けるI2C通信を解析してみる。 Daisen 6CHモーターコントローラ I2Cインターフェースマニュアル まず、C-Styleで6CHモーターコントローラを操作するサンプルプログラムを準備し…

TJ3Bで「Adafruit モーター/ステッパー/サーボ シールドキット 」v2を使う

Arduinoライブラリを参考にして、C-Styleに手を加えることでTJ3Bから動かせるようになった。 Adafruit モーター/ステッパー/サーボ シールドキット v2 - スイッチサイエンス GitHub - adafruit/Adafruit_Motor_Shield_V2_Library: v2! 1モーターを制御するた…

TJ3B オムニのハード完成

TJ3Bを使った3輪オムニロボのハードがやっと完成した。 キッカーの調整をしていたら、なにやら香ばしい匂いと煙が。 急ぎ電源を切り確認するも、目視では問題箇所が分からない。 改めて電源を入れると、きちんと動いているように見えるが、CN9のPINGポートが…

C-Styleのデバッグ

キャストを忘れて値が表示されずに、時間を浪費したのでメモしておく。TeraTermなどのシリアルコンソールを使い、プログラム実行中のTJ3Bの状態を確認できる。TeraTermのシリアル設定はC-Styleの通信設定と揃えておく。複数の変数を表示する場合は、007,008…

可視光ラインセンサ(その2)

可視光センサ1つではLEDが複数あっても白線センターを基準に+−15mmほどしか反応が読めそうになかったので、センサ2つで実験する。LED・センサ間は約12.5mm。LEDは電流制限抵抗に240Ωを使う。Vfが約2Vだったので、If=12.5mA。▼床面から5mm ▼床面から10mm ▼床…

秋月の2015年1月の新製品にある可視光の照度センサをラインセンサとして試す。 指向角度がプラスマイナス55度と広いので、光源を上手く配置すれば広い範囲でラインの判断ができるのでないかと想像する。 照度センサ(フォトトランジスタ) NJL7302L−…

情報とパーツとやる気が揃ったのでキッカーを作成してみた。 タカハの「CB1037 ソレノイドショップ タカハ 10Ω」。 小型のCB0830 12Ωも試してみたが、パワー不足に感じた。 タミヤの4スピードギヤボックス+ミニ四駆のトルクチューンでダイセンの枝豆オムニを…